《中华人民共和国全国人民代表大会和地方各级人民代表大会代表法》是从1989年开始着手起草的，同年9月16 日成立代表法起草小组，着手收集国内外有关代表法、议员法的资料，征求各省、自治区、直辖市对制定代表法的意见，研究代表法的基本框架。
1990年4月13日，全国人大常委会委员长会议要求抓紧代表法起草工作。此之后不久，起草小组草拟出代表法讨论稿，并发送12个省、自治区、直辖市，以及全国人大常委会有关部门和部分法律专家征求意见。同年在济南召开10省市会议(包括华东7省市和东北3省)，专门讨论、研究代表法讨论稿。此后又多次征求各省、自治区、直辖市人大、各级人大代表和各方面的意见，对讨论稿进行了反复修改。全国人大常委会秘书长办公会议也多次讨论、研究了代表法的讨论稿，并进行了修改。
1991年11月，中共中央政治局常委会会议讨论了由全国人大常委会党组报送的代表法草案。代表法草案经过九易其稿，先后于1991年12 月、1992年2月提请第七届全国人大常委会第二十三次、第二十四次会议审议。全国人大常委会办公厅和法制工作委员会根据全国人大常委会委员们和其他各方面提出的意见，对代表法草案又进行了修改。经七届全国人大常委会第二十四次会议审议，决定将代表法草案提请七届全国人大五次会议审议。在七届全国人大五次会议期间，根据全国人大代表的审议意见，全国人大法律委员会在3月30日召开会议，又对代表法草案进行了审议并提出修改意见，提请大会主席团审议。1992年4月1日，七届全国人大五次会议主席团第三次会议以全票通过了法律委员会的审议结果的报告和代表法草案，决定将代表法草案提交大会审议。1992年4月3日大会通过了代表法，并于当日由国家主席令第五十六号予以公布实施。
代表法是党的十一届三中全会以来我国人大代表工作的经验总结和进一步规范的标志。它的成功制定与我国各级人大代表的长期经验积累，地方各级人大常委会的积极支持和高度配合也是密不可分的。